1、 相機(jī)安裝

◆ 相機(jī)的安裝方向：以操作者站立調(diào)試的位置為基準(zhǔn)（一般就是顯示器的位置），相機(jī)的螺絲孔面朝向操作者，標(biāo)簽面（即正面）遠(yuǎn)離操作者。這樣才能保證實(shí)際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調(diào)試。

Fig.1 螺絲孔面朝向操作者

2、 軟件權(quán)限的登陸

①  點(diǎn)擊軟件左上角的“橙色圖標(biāo)”，點(diǎn)擊“用戶”進(jìn)入用戶設(shè)置界面；

Fig.2 用戶登錄

Fig.3 用戶管理界面

③ 有登陸權(quán)限，才可以設(shè)置軟件參數(shù)，修改產(chǎn)品模板，非登陸狀態(tài)，不能更改以上數(shù)據(jù)。

3、 設(shè)置待機(jī)位（控軸）

 

Fig.4 設(shè)置待機(jī)位

設(shè)定對(duì)位平臺(tái)的待機(jī)位原則即是：使對(duì)位平臺(tái)的行程最大化。即要求對(duì)位平臺(tái)各軸到正負(fù)限位的距離相等。

◆ 設(shè)置待機(jī)位之前需要啟動(dòng)復(fù)位進(jìn)行平臺(tái)回零，回零完成后點(diǎn)擊“軸操作/IO 監(jiān)控”->“手動(dòng)操作”彈出軸操作界面，選擇 X1 軸，填寫點(diǎn)動(dòng)距離，通過(guò)手動(dòng)點(diǎn)擊正反轉(zhuǎn)操控 X1 軸到限位中間位置，最后點(diǎn)“保存點(diǎn)位”。同理設(shè)定 X2 軸和 Y 軸的待機(jī)位置，如此便完成了對(duì)位平臺(tái)待機(jī)位的設(shè)定。

4、 產(chǎn)品換型

Fig.5  產(chǎn)品換型流程

4.1 、產(chǎn)品上料，調(diào)整到 CCD 中心 

Fig.6 調(diào)整到 CCD 中心

軟件上點(diǎn)擊中心，在圖像中可以看到橙色的十字線，這個(gè)為視野中心，在產(chǎn)品上料過(guò)程中，我們需要將產(chǎn)品放置到橙色十字交點(diǎn)即視野中心位置。

? 對(duì)于不映射的對(duì)位方式，我們需要盡可能的將八顆相機(jī)調(diào)整到視野都相同。制作模板時(shí)也需要將產(chǎn)品的 Mark 中心點(diǎn)與視野正中心盡可能地調(diào)試到重合。

4.2 、對(duì)象圖像模板學(xué)習(xí) 

? Step1：如圖 7 所示，通過(guò)“通道名稱”處選擇我們要進(jìn)行模板學(xué)習(xí)的通道：“膜片左上角點(diǎn)”，然后點(diǎn)擊“主模板登錄”進(jìn)行圖像的模板學(xué)習(xí)。

Fig.7 對(duì)象圖像模板學(xué)習(xí)

? Step2：如圖 8 所示，下拉重新選擇“灰度匹配＋雙直線”，黃色的模板框工具和藍(lán)色的直線工具則會(huì)顯示出來(lái)，通過(guò)拖拽調(diào)整先使兩個(gè)直線工具的中線分別與產(chǎn)品的水平邊和垂直邊的邊緣相接，然后調(diào)整模板框位置和大小到合適，再點(diǎn)擊“方法學(xué)習(xí)”，則學(xué)習(xí)記錄當(dāng)前的模板。注意直線工具的極性和找邊方向。

Fig.8 選用“灰度匹配＋雙直線”

? Step3：調(diào)整高級(jí)參數(shù)。點(diǎn)擊“高級(jí)參數(shù)”，進(jìn)入高級(jí)參數(shù)界面，調(diào)整參數(shù)如下圖 9與圖 10。可根據(jù)實(shí)際情況修改“分?jǐn)?shù)”、“角度容差”、“濾波次數(shù)”、“有效點(diǎn)比例”、“直線夾角誤差”等參數(shù)。

                                                                              Fig.9  匹配參數(shù)                                            Fig.10 測(cè)量參數(shù)

使用匹配粗定位：

抓邊工具位置是否需要關(guān)聯(lián)匹配粗定位的坐標(biāo)結(jié)果，默認(rèn)勾選匹配是否考慮預(yù)處理：

采用模板匹配結(jié)果來(lái)定位抓邊工具時(shí)，是否需要使用預(yù)處理后的圖像做匹配粗定位，默認(rèn)不勾選

使用相同參數(shù)：

抓邊工具的閾值參數(shù)分開設(shè)定還是使用相同的參數(shù)，默認(rèn)勾選采樣步長(zhǎng)：

卡尺工具間距，一般設(shè)置為卡尺寬度的 1/2，這樣目標(biāo)邊邊緣的采樣點(diǎn)就不會(huì)遺漏閾值：

黑白灰階過(guò)度的門限值，默認(rèn)值 20

濾波：

濾除圖像中的噪聲，默認(rèn)值為 0。目前這個(gè)參數(shù)不建議使用卡尺寬度：

卡尺工具的寬度，例如卡尺寬度是 10 代表會(huì)在是個(gè)像素點(diǎn)的寬度范圍內(nèi)取到一個(gè)有效點(diǎn)。

默認(rèn)值為 10

有效點(diǎn)比例：

有效點(diǎn)的上限值，默認(rèn)值為 0.5

聚類：

該功能不建議使用，默認(rèn)為不勾選直線夾角誤差：

直線夾角誤差（與 90 比較）的上限邊緣強(qiáng)度：

周圍象素灰度有階躍變化的那些象素的集合，例如設(shè)置為 3 代表軟件會(huì)用相鄰 3 個(gè)像素的灰階進(jìn)行比較得出一個(gè)像素跳變的像素點(diǎn)。這種方式求出的像素跳動(dòng)點(diǎn)相對(duì)穩(wěn)定一下。默認(rèn)值為 3

濾波次數(shù)：

執(zhí)行濾波的次數(shù)，默認(rèn)值為 1

濾波強(qiáng)度：

執(zhí)行濾波的強(qiáng)度，默認(rèn)值為 1.8，值越小濾波強(qiáng)度越大

? Step4：更新對(duì)象圖像左上角點(diǎn)的原始點(diǎn)。

 

Fig.11 更新對(duì)象圖像左上角點(diǎn)的原始點(diǎn)

? Step5：依次學(xué)習(xí)對(duì)象圖像右上角點(diǎn)模板、左下角點(diǎn)模板、右下角點(diǎn)模板，并更新原始點(diǎn)。方法與前面相同。

Fig.12 對(duì)象圖像右上角點(diǎn)模板學(xué)習(xí)并更新原始點(diǎn)

4.3 、目標(biāo)圖像模板學(xué)習(xí) 

Fig.13 目標(biāo)圖像左上角點(diǎn)模板學(xué)習(xí)

5、 相機(jī)自動(dòng)標(biāo)定

相機(jī)自動(dòng)標(biāo)定流程主要目的是建立相機(jī)和對(duì)位平臺(tái)的關(guān)系。

5.1 、調(diào)整產(chǎn)品到視野中心 

 

Fig.14 產(chǎn)品調(diào)整到視野中心

5.2 、相機(jī)自動(dòng)標(biāo)定 

 

Fig.15 自動(dòng)標(biāo)定（5 點(diǎn)標(biāo)定法）

相機(jī)標(biāo)定，通過(guò)機(jī)器手平臺(tái)自動(dòng)完成相機(jī)和平臺(tái)的關(guān)系建立，特別方便客戶換型，用戶只需要 1 分鐘即可完成標(biāo)定。

◆ 系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下點(diǎn)擊“運(yùn)行參數(shù)”->“系統(tǒng)標(biāo)定”，彈出標(biāo)定界面后，點(diǎn)擊“啟動(dòng)標(biāo)定”即可開始標(biāo)定，系統(tǒng)提示標(biāo)定完成即完成標(biāo)定。

Fig.16 相機(jī)自動(dòng)標(biāo)定

6、 程序補(bǔ)償功能說(shuō)明